1.简介

1.1 组合导航系统（INS）是基于MEMS 技术开发，内置定位模块和惯性测量单元。数据融合通过内置导航计算机实现，可输出实时准确的载体姿态、方位、位置、速度等传感器数据。

2.主要功能

2.1 系统的主要框架（组合导航系统）具有如下的硬件模块：

（1）惯性测量单元和四频双模双天线卫星定位板卡。

（2）一对外置式多星多频GNSS测量型天线。

（3）INS运算控制单元。

（4）RTK通信（RS232或以太网）。

2.2 功能描述

（1）定位功能：基于MEMS 技术，有效解决因卫星信号遮蔽导致的定位结果中断、突变等情况，提供连续、高质量和高输出率的定位结果。

（2）RTK：接收卫星观测值的同时也接收基准站的信息，进行RTK 定位解算，实现RTK 高精度定位，达到cm定位精度。

（3）惯性测量：通过板载IMU获取翻滚角、俯仰角、方位角、三轴加速度和三轴角速度。

（4）天线标定：根据天线和产品位置，标定相关数据实现高精度定位。

（5）外部通信：通过RS232、RS485、以太网或者CAN通信将处理后的数据发送到总线。

（6）数据存储：INS能够存储用户配置的天线、位置信息，存储IMU标定数据，存储can报文ID等用户信息。

3.技术参数